在智能水下檢修機器人的研發(fā)過程中，團隊利用結(jié)構(gòu)光來增強焊縫特征，以便攝像頭快速找到缺陷處，離線焊縫跟蹤后進行焊接作業(yè)。

因為操作相對繁瑣，團隊在濕法焊接方面耗費了將近一年的時間。通過不斷試錯推演，團隊終于克服了水下焊接修復的難點，實現(xiàn)了水深小于5米的穩(wěn)定焊接作業(yè)。

7月的黃海之濱，水面波濤萬頃，一排排百米高的白色風機迎風搖曳。水下暗流涌動，碩大的風機樁直插海底，一個黃色的方形機器人正吸附在風機樁上，完成它的又一次水下巡檢作業(yè)。

記者7月初從南通大學獲悉，一款集目標識別、表面清理、無損探傷和濕法焊接多功能于一體的智能水下檢修機器人，在該校電氣工程學院研發(fā)成功，為海工企業(yè)未來的檢修工作提供了新的方向。

月薪20萬的工作無人問津

茫茫無際的大海上，每天都有許多的船只穿梭航行。水面以上，這些船只乘風破浪，威風凜凜;而水面以下，各種隱患暗處潛伏：船體焊接裂縫、海水侵蝕受損……這些細小問題往往意味著后患無窮。

出現(xiàn)了這些問題怎么辦?最直接的方式，就是把船拉進船塢進行維修。但對于船只在航行過程中遇到的急需修復的問題，這種方法顯然是不適合的。因此，人們想到在水下修復船只。1802年，一位名叫漢弗萊的學者發(fā)現(xiàn)電弧能在水下連續(xù)燃燒，這為水下焊接創(chuàng)造了可能。

經(jīng)過多年發(fā)展，水下焊接形成干法、濕法和局部干法三種主要方式。其中，濕法焊接是三者中應用最多的技術，但其缺陷在于水具有導電性，安全性較差。

目前，水下焊接的實現(xiàn)在現(xiàn)階段還是依靠人力。焊接工作本身就是一個辛苦的職業(yè)，更何況是在水下進行焊接，其難度不言而喻。工人們往往需要經(jīng)過專業(yè)的潛水培訓，下水前，焊條焊機、潛水頭盔、潛水服、鉛塊腰帶、空壓機、氧氣瓶、對講機等全部都要配備齊全。在水下，他們不僅要面臨高水壓和溫度的挑戰(zhàn)，如果水質(zhì)污濁，還會成為“睜眼瞎”。

2019年12月，作為南通大學的一名學生，言淳愷跟隨指導老師在南通開沙島船舶海工企業(yè)考察時，了解到水下人工焊接的種種不便。“行業(yè)內(nèi)能夠下水檢修的專業(yè)人員非常少。中國船級社今年公布的數(shù)據(jù)，國內(nèi)持有無損探傷水下焊接證書的人不超過150個，這導致船舶檢修行業(yè)存在巨大的人力資源缺口。即使開出20萬的月薪，能做、愿意做的人也很少。”言淳愷感慨道。

面對行業(yè)嚴峻的現(xiàn)實以及企業(yè)的需求，言淳愷在老師的指導下組建學生科研團隊，提出解決設想，設計研發(fā)出一款能代替人類下水檢修的機器人。

多項創(chuàng)新助力水下自主檢修

帶著這樣的想法，團隊成員首先對市面上的水下檢修機器人做了調(diào)查。他們發(fā)現(xiàn)，在國內(nèi)能夠?qū)z測和焊接技術融于一體的水下檢修設備是業(yè)內(nèi)的一個重要研究方向，存在一定技術難度的同時，市場前景廣闊。

從2020年2月開始，團隊一頭扎進了水下自主檢修機器人的研究開發(fā)中。

機器人進行水下作業(yè)的首要步驟是進行目標識別。系統(tǒng)會根據(jù)圖片原理，基于先驗機制，依次劃分海底線和目標結(jié)構(gòu)件，實現(xiàn)粗定位。

“我們曾經(jīng)去江蘇海上龍源風力發(fā)電有限公司(以下簡稱龍源)進行實地考察，發(fā)現(xiàn)海底的水比較渾濁，直接影響到水下能見度。”言淳愷說。為了解決這個問題，團隊在原有的視覺識別基礎上，運用聲吶增強聲信號，并且在機器上添加輔助光源和偏振片，在后期圖像上也做了增強處理。

由于長時間的浸泡，風電樁基礎和船只底板的表面會有海洋生物附著，因此目標識別結(jié)束后需要用高壓水射流清理表面后再進行無損探傷。一開始，團隊嘗試用單一的超聲波技術進行探傷，但效果不佳。后來，他們將超聲波和視覺探視相結(jié)合，有效提高了探傷精度。

檢修完畢后，就需要進行焊接。實際作業(yè)時，水下能見度很低，因此水下焊接往往十分依賴經(jīng)驗。工人一手拿著焊條一手拿著焊機，自主把控焊接的角度和力度，如果稍不留神，手套就會被燙壞。

在智能水下檢修機器人的研發(fā)過程中，團隊利用結(jié)構(gòu)光來增強焊縫特征，以便攝像頭快速找到缺陷處，離線焊縫跟蹤后進行焊接作業(yè)。

“因為操作相對繁瑣，我們在濕法焊接方面耗費了將近一年的時間。”言淳愷說道。通過不斷試錯推演，團隊終于克服了水下焊接修復的難點，實現(xiàn)了水深小于5米的穩(wěn)定焊接作業(yè)。

有望運用于更多場景中

在今年5月份的“挑戰(zhàn)杯”全國大學生系列科技學術競賽江蘇省賽中，“智能水下檢修機器人”從706個項目中脫穎而出，榮獲江蘇省特等獎并且入圍國賽。由于一代設備作業(yè)時穩(wěn)定性欠佳，團隊成員聽從專家建議，對一代設備進行了改進升級，主要針對面向海上風電樁基礎的檢修設計吸附固定裝置。

“機器人水下作業(yè)時，水流影響較大，最初，我們設計了2個臂，通過磁吸附的方式將機器人固定于風電樁。通過實驗，發(fā)現(xiàn)穩(wěn)定性還有待提高。于是在機器人下方位置增加了1個臂，并將3個臂設計為可前后伸縮，三角形的構(gòu)造讓機器人更穩(wěn)定。”指導老師、南通大學教師楊慧說。

改進后的第二代機器人，相較于一代有了不少改進，那么走出實驗室，在實際檢修工作中，它能不能為海工企業(yè)帶來驚喜?

楊慧告訴記者，智能水下檢修機器人研發(fā)成功后，他們立即與企業(yè)進行了合作，檢驗機器人的性能。

在龍源考察時，楊慧了解到，該公司的維修人員并不具備水下維修資質(zhì)，因此無法對水下部分進行定期檢修，只能被動地等風電樁出現(xiàn)問題后，把風電機組關停再進行維修。與龍源攜手后，團隊的智能水下檢修機器人幫助龍源進行海上風電樁基礎的水下巡檢，發(fā)現(xiàn)了多處輕度腐蝕。

今年上半年，團隊又與大連中遠海運海事工程技術有限公司南通分公司合作，對萬噸級船舶進行檢修，大大提高了檢修作業(yè)效率，在船側(cè)板的檢修中發(fā)揮了重要作用。

“海洋工程產(chǎn)業(yè)已涉及油氣、風電等多個領域，對人類社會經(jīng)濟生活的影響日益廣泛和深入，將人工智能成功運用于船舶行業(yè)能夠有力推動海工裝備產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展。目前設備服務對象主要針對船體和海上風電樁，未來有望延伸至核電站塔架等多種場景中。”楊慧說。

關鍵詞： 智能機器人 水下檢修 巡檢作業(yè) 創(chuàng)新